微孔间相互连通的称为开孔型泡沫塑料，相互关闭的称为闭孔型泡沫塑料。泡沫塑料有硬质、软质两种。按美国实验和资料学会规范，在18～29℃温度下，在时刻为5s内，绕直径2.5cm的圆棒一周，如不开裂，测验样属于软质泡沫塑料；反之则属硬质泡沫塑料。泡沫塑料还可分为低发泡和高发泡两类。一般将发泡倍率（发泡后比发泡前体积增大的倍数）小于5的称为低发泡，大于5的称为高发泡。
    一、硬质泡沫塑料即在室温下，构成泡沫塑料的聚合物属结晶态或无定形状，它们的玻璃化温度高于常温，因而，在常温下泡沫塑料的质地较硬。
    二、软质泡沫塑料即构成泡沫塑料的聚合物的熔点小于常温或无定形聚合物的玻璃化温度低于常温，资料在常温下质地柔软。
    三、半硬质（或半软质）泡沫塑料是介于以上两类之间的泡沫体。

    此外，对聚氨酯泡沫体的分类还有许多，如依照加工办法分类，大致可分为二步法（或称预聚体法）、半预聚体法、一步法和喷涂法。按泡沫密度办法可分为高、中、低和超低密度泡沫体以及密度悬殊很大的自结皮泡沫体或称为整皮泡沫体。后者是一特别的泡沫形式，它不像前几种泡沫体具有共同的密度，仅仅在泡沫体内部生成较正常的泡沫体，而在外表部分不发生气泡或很少发生气泡，在泡沫体外外表形成密度较内部泡沫高得多的致密的表皮层，从表皮到芯部中心存在一个密度下降梯度非常显着的改动。在聚氨酯软质泡沫体中，它是习惯汽车方向盘和扶手以及自行车、摩托车鞍座的运用而开展起来的一种半硬质模塑泡沫制品。
    跟着聚氨酯软质泡沫塑料的原资料、加工工艺技能的进步和制品的商业专业化的需求，呈现了按产品功用为主的分类，如软泡、高回弹软泡、热模塑软泡、冷模塑软泡、超柔软泡沫、抗静电软泡、亲油性软泡、亲水性软泡、吸能性软泡等，这些都是随商场细化、专业化需求开展起来的泡沫新品种，开展较快，分类也非常冗杂。对聚氨酯软质泡沫体的分类仍以加工办法，即预聚体法、半预聚体法和一步法的传统分类为宜。对聚氨酯软质泡沫体以加工办法分类，即预聚体法、半预聚体法和一步法的分类，这也是另一种日常分类。